潜水艇是根据鱼发明的。

首艘有文字记载的“可以潜水的船只”由荷兰裔英国人克尼利厄斯雅布斯纵戴博尔建成，主要即依据前者的设计，推进力由人力操作的橹产生。但有人认为那只是“缚在水面船只下方的一个铃铛状东西”，根本不能算潜艇。1620年至1624年，它有两种改良型在泰晤士河上进行实验。

潜艇或称潜水船、潜舰是能够在水下运行的舰艇。潜艇的种类繁多，形制各异，小到全自动或一两人操作、作业时间数小时的小型民用潜水探测器，大至可装载数百人、连续潜航3-6个月的俄罗斯台风级核潜艇。按体积可分为大型、中型或小型和水下自动机械装置等。

人们根据沉浮原理成功地制造了潜水艇，这种能在水下作战的舰艇在历次海战中都显示其战斗力，它能下潜离水面深达500米，具有良好的隐蔽性和续航力，能从水下袭击水面舰船和岸上目标，PmFEod也能作侦察、布雷和运输等。

最初，人们也是将石头或铅块等重物装进潜艇，日夏养花网使潜艇下沉，卸掉石头或铅使潜艇重浮水面，这种潜艇当然不能下潜太深，而且费事，上浮后再要下潜，则又要从岸上取得石头。后来改进了，用浮箱充水取代石头，使潜艇下沉，要上浮时，用压缩空气通入浮箱排水，并可通过调节使艇身周围海水的比重相等就能保持潜艇在水中一定深度，不浮不沉，这种潜艇非但省事得多，而且可以控制潜水深度，自由沉浮。

现代又用核动力作为推进动力制成核潜艇，水中排水量达到万吨以上，水下续航力达20万海里，自持能力达2～3月。从原始的潜艇到现代的核潜艇都是以沉浮原理作为基础。然而，早在人类出现以前，许多水中动物已经具有很好的潜水本领，具有令人赞叹的浮箱系统结构。

潜艇或称潜水船、潜舰是能够在水下运行的舰艇。 潜艇的种类繁多，形制各异，小到全自动或一两人操作、作业时间数小时的小型民用潜水探测器，大至可装载数百人、连续潜航3-6个月的俄罗斯台风级核潜艇。按体积可分为大型(主要为军用)、中型或小型(袖珍潜艇、潜水器)和水下自动机械装置等。

大型潜艇多为圆柱形，船中部通常设立一个垂直结构(舰桥)，早期称为"http://www.rixia.cc;指挥塔"，内有通讯、感应器、潜望镜和控制设备等。如今的深海潜艇或专业潜艇常已无此设计。

潜水艇是根据鱼瞟的工作原理发明的。

1680年，意大利发明家博列里通过对鱼类的观察，发现大多数鱼能依靠瞟的缩小或膨胀来调节身体的比重，从而在水中下沉或上浮。根据鱼瞟的工作原理，博列里制造了一艘潜水艇。

当鱼要浮起来时，它便放松肌肉，使瞟变大，瞟内充满了空气，鱼所受到的浮力就大，鱼也就能浮起来；如果收缩肌肉，瞟变小了，浮力减小，鱼就下沉；瞟内一定量的气体还能使鱼体比重与水环境的比重相等，这样鱼就会停留在原地，既不上升也不下降。

潜水艇的运动是靠改变潜水艇的自身重量来实现的。潜水艇它有多个蓄水仓，当潜水艇要下潜时就往蓄水舱中注水，使潜水艇重量增加，大于它的排水量，潜水艇就下潜;要上浮时就往外排水，使http://www.rixia.cc潜艇重量降低，小于它的排水量，潜艇就上浮。